1 引言
1879年德国建成第一条世界上电气化铁路和第一列电传动车。这列车虽然驱动功率只有10kw，但在4个月内运送9万名乘客。由于变压器和交流发电机于1883年和1885年才得以实用，故当时的电力机车直接采用了原始的低效率直流电源供电和直流传动。
1888年特斯拉（nickola tesla）发明了实用化的交流感应电机。该电机结构简单、成本低廉、维护量极少，于是西门子（siemens）公司1891年制造了三相550v交流电供电的动车，开始了交流牵引传动的试验。
交流感应电机要满足车辆牵引特性要求的调速手段非常复杂，而直流电机很容易满足要求。1
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