1  引言   近年来，随着无线传感器网络(WSNs)的兴起，定位技术在人类的日常生产生活中扮演着越来越重要的作用，对于其精度要求的提高和应用成本的低廉一直也是科技界研究的热点问题[1-2]。   在无线传感器网络中，节点定位的方法可分为两类：与距离无关的(Range-Free)和基于距离的(Range-Based)[3]。前者主要采用的是在网络中布设大量的节点，进行估算式的模糊定位(例如质心算法原理[4])，要达到很高的精度则需庞大的节点数，因而应用成本太高不实用。而后者是基于距离的定位理论，通常应用的有到达时间(TOA)[5]、到达[登陆后可查看全文]