步进电机的闭环控制最早是采用编码器的形式。初始状态，系统受一相或几相激磁而静止。开始工作后，先把目标位置送入减法计数器；然后，“起动”脉冲信号加到控制单元上，控制单元在“起动”脉冲的作用下，立即把步进命令送入相序发生器，使激磁变化一次，后续的脉冲则由编码器装置产生。
编码器每产生一个脉冲，就对法计数器减1，因而，减法计数器记录的是实际的转子位置。当减法计数器的计数减至零时，发出一个停止信号到控制单元，禁止以后的步进命令，系统停止工作。
对于低分辨率的步进电机，通常使用一个开了槽的圆盘和光电传感器作为反馈编码器的组合件，槽口的数目等于电机每转所走的步数。
对于高分辨率的步进电机，则需采用高分辨率的增量编码器，如旋转变压器增量编码器，感应同步器增量编码器等。
由于反馈编码器价格昂贵，而且为了把编码器安放到步进电机的轴上，要求系统具有更大的体积，山社电机认为这两大缺陷限制了编码器形式的步进电机闭环控制系统的应用。
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