ciA (CAN in Automation)会员开发了CiA 460 CANopen服务机器人控制器规范和CiA 318 用于阐述CANopen网络集成于机器人技术元件（RTC）环境的协议。RTC，用于分布式机器人控制系统的综合性框架，由非营利性OMG集团开发，现已被多个日本服务机器人研究项目组所采用。
为了能够使用低廉的传感器和伺服控制器等CANopen产品，以上规范应运而生。CANopen服务机器人控制器执行所有CANopen连接设备的补充协议，可以在较为复杂的RTC系统中轻松做出各种集成并兼容不同的子系统。目前，一些松耦合子系统被安装在很多服务机器人应用中。用于专门服务的运动控制器和处理控制器就是典型的例子。
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