机器人软件新功能

经过半年多的潜心研发，专注于产品优化，配天机器人推出了功能更齐全的产品。

一、拖动示教功能

针对当前的主流应用需要，配天机器人开发出了能够应用于AIR6A上的拖动示教技术。该技术通过准确而且有效的机器人动力学识别，可完成无需外部传感器的拖动示教，成本低。操作人员可简单通过拖动机器人，从而获取运动轨迹，完成机器编程。在节省了培训和编程的时间、提高了生产效率的同时，也降低了使用机器人的过渡成本。此功能适用于复杂轨迹，难以用编程语言进行描述的应用，如码垛、冲压、喷涂、焊接等。

拖动示教功能

二、螺旋线插补功能

机器人螺旋线插补功能是指通过螺旋线插补算法来协调控制机器人各轴的运动，从而获得螺旋线轨迹路线。通过控制系统设定机器人TCP点沿螺旋线路径运动的起点和终点，螺旋线的转动次数、螺旋线的旋向、螺旋线的螺距、运动速度或时间、平滑距离等参数，操作人员即能轻松完成螺旋线轨迹的示教，操作简单易懂，可以节省40%以上的示教编程时间。

螺旋线插补功能在电子产品外壳打磨中有广泛的应用，机器人手持打磨工具以螺旋线滑移状打磨抛光，平移运动和旋转运动同步，工件能获得较高的平面度和较小的表面粗糙度，保证稳定均匀的打磨效果。

手机壳螺旋线打磨抛光示意图

三、速度前瞻控制技术

在机器人运动过程中，为了保证轨迹精度，插补算法要将运动轨迹离散成大量首尾衔接的微小线段，插补点非常密集。同时为了保证插补效率，就要在短时间内走过大量的这种微小线段。配天机器人提供连续微小线段前瞻控制插补功能，最大支持100段前瞻，在不影响插补轨迹精度的前提下极大地提高插补效率。与传统速度规划算法相比，同等加工条件下，加工效率明显提高，使机器人的运动更加平稳可靠。

速度前瞻控制

四、传送带动态跟踪功能

在实际应用中，要求机器人能够处理传送带上连续不断流动的产品，并且产品尽量不要被遗漏。基于此需求，配天机器人开发了传送带动态跟踪功能，基于位置预测的机器人拦截式抓取，能够实现机器人对传送带作业系统中目标产品的动态抓取机器人对运动在传送带上的工件进行动态跟踪。不依赖于视觉系统，机器人可以根据工件的位置信息实时调整自身移动速度和末端位姿来跟踪传送带上移动的工件，最终实现机器人对目标工件的动态跟踪抓取。该功能主要适用于运动传送带相关的工件上下料，包括直线传送带、圆弧传送带、多条传送带、悬挂式传送带的动态跟踪，传送带允许非匀速运动。

传送带动态跟踪功能

五、碰撞检测功能

为了保证人员安全，绝大部分工业机器人都被安置在静态、确定的“被隔离”环境中。随着技术发展，机器人开始承担越来越复杂的任务。这些任务往往要求工作人员即时介入，因而使得如何实现安全的人机交互成为至关重要的问题。为保证安全，控制器需要实时检测机器人与工作人员之间是否存在碰撞，并通过相应的控制策略保证碰撞不至于伤害工作人员。配天机器人具有采用基于逆动力学的电流反馈技术的碰撞检测功能，无需增加额外传感器，避免复杂布线，检测范围覆盖全身，在保护操作人员安全的同时，也能够延长机器人的使用寿命。

碰撞检测功能

六、安全区域控制技术

随着制造业快速发展，越来越多的机器人被用于工业生产中。在很多生产流程中，一个工位需要两个甚至多个机器人相互配合进行工作，如何避免机器人发生碰撞自然就成了首要问题，这直接关系到企业的安全生产。

两台机器人配合工作

配天AE.SecurityControl软件可定义24个不同的监控区域和一个单元化空间，通过实时地监控机器人TCP位点和这些区域的位置关系来控制机器人的运行和停止。

安全区域控制

七、外部轴联动功能

六自由度机器人的动作空间可以满足大部分行业需求，但在焊接操作中，常常遇到一些结构复杂的焊件，如果不适时变换焊件位置，就会和焊枪发生干涉，焊枪无法沿设定的路径进行焊接。此外，为了保证焊接质量，提高焊接效率，也需要适时变换焊件位置，把焊缝调整到水平、船型等最佳位置进行焊接。工业机器人在生产中，通过增加辅助设备来配合机器人达到所要求的位姿。常配备的外围设备有转动工件的变位机、回转台、移动机器人的导轨等。这些外围设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并达到相应精度。 配天机器人与外部轴联动，相当于在6轴机器人的基础上又增加了几个轴，通过机器人控制系统控制外部轴的伺服，使用示教器对机器人和外部轴同时进行编程。

外部轴联动功能

新品发布

除了机器人软件功能的更新，配天机器人还将在2017工博会推出165kg的机器人新品。

AIR165P机器人

1.       外形新突破

a)      操作机手腕纤细，适于探入到车身车厢内进行点焊作业；

b)      操作机手腕及上臂结构设计合理，焊接线缆与软管（水/气）与机器人本体紧密贴合，方便离线示教与减少运动空间干涉；

c)      简洁、流线型的外形使之兼具良好的功能性和美观性。

2.      非常适于应用于汽车点焊行业

a)      165kg足够的负载能力轻松搭载变压器集成型点焊枪,，上臂最大负载不小于50kg，轻松负载线缆和软管；2700mm最大水平伸长范围适合点焊作业；

b)      连续点焊短距离快速移位能力：具备0.5s内完成50mm位移的快速运动能力；

c)      最多可控制9轴，如对变位机、轨道的连接；

d)      对伺服焊钳采用第7轴控制方式：焊钳上的伺服电机由机器人控制器控制，降低客户成本。