B&R PCC 及ACOPOS 伺服在刻蚀线上的应用
日期:2011-09-28 19:17
服也能够和自己的虚轴发生同步关系，即电机运行时以自己的虚轴作为主轴，实轴跟随虚轴同步。
这里伺服要完成曲线运动，在设定的点之间有一个加速度突变的过程，因此为了保持电机的平稳运行，采用了虚轴运动控制。虚轴是一个理论上的轴，因此可以应用数学模型，设定虚轴的运行轨迹。在相邻两个点之间，虚轴为匀加速，运动到下一个点时以另外一个加速度进行匀加速运动。由于虚轴是假想的理论轴，加速的突变不会引起电机运行的不稳定。因此这里将虚轴设为主轴。由于虚轴和实轴的同步关系为位置同步，而非速度同步，当设定虚轴与实轴为l : 1

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