模糊自适应PID控制在空气球实验系统中的应用
日期:2011-09-29 10:57
了一个BR Toolbox，该工具箱里包含了4个不同的模块，如图3所示。

图3 BR工具箱


3. 空气球实验装置模型的建立
3.1系统参数
空气球实验系统是一个典型的力学系统，其模型参数及空气阻力参数见表1、表2：
表1 模型参数 表2 空气阻力参数



3.2运动学分析
根据牛顿第二定律：F=ma 和空气阻力计算公式： （方向与空气球运动方向相反）：
1) 空气球向上运动时，受力情况如图4所示。
此时，推力F(t) =mg＋ma＋f，即：
F(t) =0.0265＋0.0027a＋0.000074732v2 （1）
2) 空气球向下运动时，受力情况如图5所示。



图4

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