模糊自适应PID控制在空气球实验系统中的应用
日期:2011-09-29 10:57
球向上运动 图5 小球向下运动
此时，推力F(t) =mg＋ma－f，即：
F(t) =0.0265＋0.0027a－0.000074732v2 （2）
系统通过PWM（脉冲宽度调制）来控制加在风扇上的电压，从而控制风扇吹力的大小。风扇电压与吹力是非线性关系，可采用非线性处理模块Lookup table将其分段线性化。



由于空气球运动时的最高速度不超过0.1m/s2，根据计算，空气阻力f相对于推力F、重力mg，相差5个数量级，所以可以忽略空气阻力。


4. 模糊自适应PID控制器设计
PID控制只能利用一组固定参数进行控制，这些参数不能兼顾动态性能和静态性能之间、设定

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