模糊自适应PID控制在空气球实验系统中的应用
日期:2011-09-29 10:57
值和抑制扰动之间的矛盾。为此，控制系统引入模糊推理，在PID初值基础上通过增加修正参数进行整定，改善系统动态性能[2][3]。
4.1参数自整定原则
PID参数模糊自整定是找出PID的三个参数与 和 之间的模糊关系，在运行中通过不断检测 和 ，根据模糊控制规则来对三个参数进行在线修改，以满足不同 和 时对控制参数的不同要求，而使被控对象具有良好的动静态性能，模糊PID控制系统如图6所示。


图6模糊控制系统原理图


模糊控制器以偏差 和偏差变化率 作为输入，修正参数△kp，△ki，△kd为输出，则PID控制器输出的参数为kp， ki，

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