模糊自适应PID控制在空气球实验系统中的应用
日期:2011-09-29 10:57
kd为（3）所示，kp，ki，kd为预整定值。
kp= kp＋△kp
ki = ki＋△ki
kd= kd＋△kd （3）
4.2模糊控制规则表
模糊控制器输入输出变量的模糊子集分别为E,EC,△kp，△ki，△kd，各变量语言值为：{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}，记为{ NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，隶属函数均采用灵敏度强的三角函数，模糊蕴涵关系运算采用最小运算法(Mamdani),去模糊化采用重心法。E和EC的变化范围为[-0.5，+0.5]，模糊论域为{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}。△kp，△ki和△kd的基本论域为[-0.3，0.3]，模糊论域为{-0.3

7/9 下一页 上一页 首页 尾页