模糊自适应PID控制在空气球实验系统中的应用
日期:2011-09-29 10:57
-0.25，-0.2，-0.15，-0.1，-0.05，0，0.05，0.1，0.15，0.2，0.25，0.3}，比例因子Ke为12，量化因子Kec为 1。通过模糊推理及试验修正，得出△kp，△ki，△kd的模糊控制规则如表3-5所示。
表3 △kp的模糊规则 表4 △ki的模糊规则


表5 △kd的模糊规则



5. 实验结果
根据所建立的空气球实验装置数学模型，在AR4MATLAB/ Simulink环境下，使用模糊PID控制算法进行仿真实验，空气球在玻璃管中的高度为被控参数，设定值为0.3m，模糊PID控制器初始参数kp=60, ki=0.5, kd=100。在Automation Studio中对控制器进行编译，生成ANSI-C

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