采用DH485网络的渣浆泵变频调速系统
日期:2011-09-30 16:03
线性度，改善了系统的控制性能，而且节能的效果十分明 显。流量闭环调节方框图如图2所示。

流量设定要适应负荷变化，由上位机给定，变化比较频繁，要求流量能快速跟踪设定。系统对设定值跟踪特性及扰动抑制特性均有较高要求。因此，调节器采用参考文献4 给出的2自由度实用型PID控制器，结构如图3所示。PID控制器的传递函数为：

式中： M(S) 为操作量， E(S) 为偏差，Kp，Ti，Td 分别为比例系数、积分时间、微分时间； 1/ 为微分增益，一般取 = 0.1。设定值滤波器用可编程数字调节器提供的功能块组态实现。其中2自由度化系数，，分

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