0 引言 机器人技术已成为衡量一个国家科技水平的标志之一[1-2]，随着灾害救援场景复杂度提升，传统手段在危险环境中效率受限。配备视觉机械臂的救援巡逻机器人成为突破方向，其兼具环境感知与精准操作能力。当前，国内外围绕移动底盘优化、传感器融合及算法改良展开研究，如基于树莓派与ROS的导航技术已应用于多场景，但复杂环境下的适应性与任务协同性仍需提升。本研究设计一种集成视觉机械臂的机器人系统，通过硬件模块化架构与软件流程化控制，实现SLAM建图、自主导航及目标夹取功能，旨在为灾害救援提供高效、可靠的技术方案[登陆后可查看全文]