随着AGV新的C类标准的颁布：ISO 3691-4:2020 Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks and their systems越来越多的生产厂家都在根据最新标准的要求修改AGV的设计，使其符合标准的要求。那么，对于应用AGV的最终用户而言，如果购买的AGV是符合标准要求的，是否就可以认为其使用是安全的而高枕无忧了呢？

AGV应用中常见的需要考虑安全的工作场景

l 在AGV的应用场景中，通常有以下方面的安全需要考虑:

l AGV在生产区域穿行，在该区域工作的人员

l AGV工作区域内有手动叉车

l AGV工作区域存在十字路口和交叉口

l AGV与货架仓库的取货和送货接口  

l AGV与输送机的接口

l 电池充电区

…

AGV工作区域的安全防护应该这么做

在AGV不同的工作区域，存在的伤害风险也不尽相同，只有根据不同区域的特点，制定相应的风险减少措施才有意义。在ISO 3691-4的附件A中对AGV的几个典型的工作区域进行了定义并给出了推荐的安全保护措施：

l 操作区

在AGV路径的两侧有大于0.5米宽度、2.1米高度的最小间隙，此时可依赖于AGV本身的人员检测功能来实现保护。

l 危险操作区

净空不足（<0.5米宽）和高度不足（2.1米）的区域，或是不能用人员探测手段进行保护的区域，例如货物上下的区域。

此时可以采取的保护措施包括：

ü 提供逃生通道（宽0.5米，高2.1米）。

ü 限制最高速度

ü 声光报警

ü 延迟屏蔽--当AGV与货物之间的距离足够小（例如距离货物<180mm），确保人员无法进入后，再启动AGV人员检测装置的屏蔽功能

l 限制区

净空不足并且无法用人员探测手段保护的区域，例如，非常狭窄的巷道。

此时，可能的保护措施包括：

ü 限制运行速度，运行速度必须符合ISO 3691-4中表A.1和A.2的规定

ü 车辆必须发出额外的声音和/或光学警告

ü 如运行速度>1.2米/秒时，则AGV运行的区域应当被视为封闭区域，应用封闭区的安全要求

l 封闭区

一个可以无需人员探测手段并允许AGV以任何速度可能的速度运行的区域，此时主要依靠人员进入检测（例如采用安全联锁开关或带有屏蔽功能的安全光幕）作为主要的防护措施。

正如皮尔磁所一贯倡导的，无论是机器人还是AGV，如果只是本体符合安全的要求，根本无法确认其应用的安全性，只有针对具体应用进行风险评估，并根据评估的结果采取相应的风险减少措施，才能够确保最终应用的安全。

就AGV而言，不但本体需要符合安全要求，还应根据标准的要求对AGV的工作区域实施分区并进行安全评估，采取合适的安全保护措施，才能够实现安全的AGV应用。

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