图示1-大联大诠鼎携手ST推出的人形机器人系统级技术布局框架图
随着人形机器人从实验室走向规模化量产，执行器作为决定机器人灵活度、负载能力与动态响应的核心硬件，正面临小型化、高精度、低功耗与高可靠性的多重技术挑战。在此背景下，大联大诠鼎携手ST推出人形机器人执行器全链路方案，涵盖基于STM32的电机控制、MOSFET / 氮化镓（GaN）功率器件、STDRIVE栅极驱动器、STSPIN封装系统级电机驱动器，同时配套通信、惯性测量单元、传感器、以及PMIC芯片和DC/DC转换芯片等，适用于关节驱动、动力控制、信号感知与边缘运算等多个环节，旨在以高集成、易部署、可量产的完整技术生态，助力人形机器人企业加速产品落地与性能跃升。
图示2- 大联大诠鼎携手ST推出的人形机器人产品链路图
方案采用模块化系统架构，精准覆盖人形机器人三大核心执行场景。在灵巧手与微型精密关节领域，方案搭载STSPIN830/93X系列智能驱动芯片，配备微型化STM32G4 MCU，利用专利共享电流检测技术，可在仅4cm×4.5cm的单模块体积内实现双电机独立FOC矢量控制，达成高精度扭矩输出与极低发热。并且配合X-CUBE-MCSDK专业电机控制软件，客户可快速调校手指关节动作，有效解决微型执行器常见的精度漂移、热累积和动作卡顿问题。
图示3-大联大诠鼎携手ST推出的人形机器人灵巧手模块方案图
针对手臂、躯干及腿部中大功率关节，方案选用STSPIN32G4高级无刷电机控制器与POWERSTEP01高压智能驱动模块，支持5.5V至75V宽电压范围，最高耐受85V。STSPIN32G4内部集成STM32 MCU，实现驱动与控制一体化设计，可大幅简化外围电路；而POWERSTEP01集成高性能MOSFET，兼具过流、过压、过温多重保护机制，保障机器人走动、转体、负载操作等高强度动作的稳定性与安全性。同时搭配ST氮化镓功率器件，大幅提升功率密度，实现轻量化与高动力输出的双重突破。
图示4-大联大诠鼎携手ST推出的人形机器人机械臂的关节伺服模块方案图
在感知与边缘控制层面，方案整合了ST高精密IMU惯性传感器、三轴加速度计、电流检测放大器及隔离通信接口，实时采集位置、扭矩、温度与姿态数据，并回传至STM32MP2系列微处理器进行边缘计算，实现动作的实时校正与动态调节。这使得机器人不仅能精准执行指令，还能在复杂环境中自主适应，为人机协同作业奠定坚实基础。
此次大联大诠鼎携手ST推出人形机器人执行器全链路方案凭借高集成度、高稳定性、高适配性三大核心优势，成为人形机器人创新的理想之选。未来双方将持续深化合作，围绕高功率密度、智能感知与简化系统设计等方向，不断迭代升级，共同推动人形机器人向更轻便、更灵活、更智能的方向演进。
核心技术优势：
Ÿ 高集成化设计大幅简化开发，一体化控制驱动芯片替代大量分立式组件，减少外围电路占板面积，降低客户硬件设计难度与物料成本，同时缩短产品研发与验证周期；
Ÿ 高精度动态控制借助专利FOC算法与高带宽感知采集，确保执行器无抖动、无延迟，提升终端用户体验；
Ÿ 宽场景适配与高可靠性支持严苛温度与电压波动环境，内置保护机制可覆盖工业作业、商业服务、家庭陪伴等多种应用场景，为规模化量产提供充分保障。
方案规格：
STSPIN32G4：
Ÿ STM32 Cortex®-M4 + 三相驱动器；
Ÿ 完全兼容STM32生态系统；
Ÿ 支持六步换相及磁场定向控制（FOC），可有传感器/无传感器算法；
Ÿ 内置Vcc降压转换器（200mA）及3.3V线性稳压器（150mA）；
Ÿ 电源电压VS=5.5V~75V，驱动能力I = 1A；
Ÿ 主频170MHz，配备128KB闪存和32KB SRAM；
Ÿ 2个16位ADC和4个12位DAC通道；
Ÿ 支持I2C / UART / SPI / CAN接口，最多40个GPIO引脚；
Ÿ 待机模式下功耗低；
Ÿ 具备MOSFET漏源电压（VDS）监测保护功能；
Ÿ 多达4个比较器和3个运算放大器；
Ÿ 全面保护（欠压锁定UVLO、短路保护、过流保护OCP）；
Ÿ 可通过I2C接口进行完全配置；
Ÿ 采用9mm×9mm QFN封装。
STM32G4系列：
Ÿ 运行于170 MHz的32位Arm® Cortex®-M4内核（支持FPU和DSP指令）；
Ÿ 3种不同的硬件加速器：ART Accelerator™、CCM-SRAM程序执行加速器和数学运算加速器；
Ÿ 丰富的高级模拟外设（比较器、运算放大器、DAC）；
Ÿ 支持硬件过采样的ADC（16位分辨率）；
Ÿ 具有纠错码（ECC）的双存储区Flash存储器（支持现场固件升级）；
Ÿ 安全的存储区；
Ÿ 高分辨率定时器（版本2）；
Ÿ 具有供电功能的USB Type-C®接口以及物理层（PHY）；
Ÿ AES硬件加密。
STM32MP2：
Ÿ 高配备双核Arm® Cortex®-A35和Cortex®-M33的STM32MP2系列微处理器；
Ÿ 以太网交换机；
Ÿ 支持TSN；
Ÿ PCIe；
Ÿ USB3；
Ÿ LVDS、DSI和并行显示接口；
Ÿ 摄像头接口（CSI、并行），内置图像信号处理器（ISP）；
Ÿ 该产品具有NPU加速器并能灵活地在CPU、GPU或NPU上运行AI应用，可提供先进的边缘AI能力；
具有-40℃到125℃的结温范围，非常适用于工业和严苛环境。
