大约两年前，Materialise首次设计这款机械手。与那时大多数的机械手不同，Materialise这款设计主要依靠空气压力和真空度运转。这使得它不易磨损并且易于保养。此款机械手主要由3个手指形状的波纹管构成，当感到压力或处于真空状态时，便会像真正的手指一样由内向外移动弯曲。最初，机械手由聚醯胺(PA12)激光烧结而成，但是因为此种材料弹性强，而弹性又会随着时间的推移减小，所以设计团队又开始寻找新型材料。
最终他们决定采用一种热塑性聚氨酯，TPU92A-1，这是一种富有弹性的，激光烧结的类似橡胶类的材料。其韧性和灵活度十分适用于机械手上手指状的附件。如今这个部件可以单独被打印，用户可以根据不同的应用范围对其进行个性化定制。
说到定制化，Materialise相关负责人称：“举个例子，假如用户需要用此款机械手进行地下作业，那么这些手指就需要设计得更长，亦或是设计成人手那样的结构。同时也意味着可以单独换掉手指，更不用对其他部位进行改造。”
YuMi可以牢牢地抓取物品，同时保持优美的姿势。并且因为它的多变性，处理易碎的，复杂的或者形状怪异的东西都不在话下。另外这款多功能机器人体重超轻，只占一小部分空间，在流水线作业时可以与工人站在一起，并不需要额外的空间。
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