三轮机器人小车无线控制系统的设计
日期:2011-11-30 14:40
号又可以作为中继节点，便于多机器人组网。
4单片机软件设计
MSP430F1611单片机程序设计包括电机控制和通讯两部分。机器人运动参数是通过采集和计算加速度传感器的加速度值、码盘的转速值而获取的。小车的速度可以通过计算码盘返回值获得。程序流程图如图3所示。
图3 程序流程图
电机转速的调节是靠调节MSP430产生的两路PWM信号的占空比实现的，MSP430本身带有PWM模块实现起来比较方便。当小车碰撞障碍物时给小车自动后退转向命令，小车上坡和下坡时通过计算加速度与重力夹角增大或减小PWM的占空比来实现小车的加速或减速。两路电机
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