三轮机器人小车无线控制系统的设计
日期:2011-11-30 14:40
必须同时输入两路PWM波，即要保证2轮能同步得到相应的电压输出。电机的占空比调节量通过码盘反馈与要求速度作比较来确定，这里采用PI增量算法，按公式（1）计算。
△u=uk-uk-1=Kp（ek-ek-1）+KITsamek （1）
式中ek为本次误差值，ek-1为上次误差值，Tsam为采样时间，Kp和KI可以由实验凑出或Matlab仿真得出。码盘测得的速度为 ：
n2/100/T （2）
式中T为采样周期；N为为脉冲数。电机调节子程序流程图如图4所示。
图4 电机调节子程序流程图
5LabVIEW的控制程序的设计
PC机程序采用图形化编程语言LabVIEW编写，LabV I EW提供5个
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