深海底机器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
mT－衔铁组件质量，kg；BT－阻尼系数，Ns/m；Ks－衔铁组件的弹簧刚度，N/m；mv－阀芯质量，kg；Bv－阀芯的粘性阻尼系数，Ns/m；Kv－阀芯对中弹簧刚度，N/m；Kfv－作用于阀芯上的稳态液动力刚度系数，N/m；I－线圈电流，A；Ky－比例电磁铁的位移力增益和调零弹簧的刚度之和，N/m；T－衔铁外负载，N。
比例方向阀的模型框图如图3所示。
图3 比例阀传递函数框图
4深海作业机器人防滑滑模变结构控制方法
(1)滑模切换函数
履带的纵向滑转率最好控制在略小于理想滑转率T的一个小区域内，以便充分发挥履带的牵引能力，同时又能保证车辆
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