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深海底机器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
mT-衔铁组件质量,kg;BT-阻尼系数,Ns/m;Ks-衔铁组件的弹簧刚度,N/m;mv-阀芯质量,kg;Bv-阀芯的粘性阻尼系数,Ns/m;Kv-阀芯对中弹簧刚度,N/m;Kfv-作用于阀芯上的稳态液动力刚度系数,N/m;I-线圈电流,A;Ky-比例电磁铁的位移力增益和调零弹簧的刚度之和,N/m;T-衔铁外负载,N。
比例方向阀的模型框图如图3所示。

图3 比例阀传递函数框图

4深海作业机器人防滑滑模变结构控制方法
(1)滑模切换函数
履带的纵向滑转率最好控制在略小于理想滑转率T的一个小区域内,以便充分发挥履带的牵引能力,同时又能保证车辆

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