深海底机器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
具有一定的侧向性能。在实现防滑的滑模变结构控制时，若以履带纵向滑转率作为控制目标，设控制目标理想滑转率为T，那么滑模变结构控制履带过度滑转实质上就是调节履带实际纵向滑转率与目标纵向滑转率T之间的差值，并使之趋近于零。
控制的目标是寻找驱动力矩Tm的控制规律，使得滑转率跟踪误差e趋向于零，设T为海底行走最佳滑转率，则就是最佳滑转率对时间的导数。
假设最佳滑转率已知，控制的目的为控制驱动力矩的输入，使跟踪误差(t)-T(t)趋近于零，所有状态变量有界。
滑模控制器应用切换函数来改变Tm的控制规律，定义切换函数为：
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