深海底机器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
(7)
式中C1为待定系数，C10，e为驱动轮滑转率的误差变量，
e=-T
(2)基于-曲线形状的T估计
通过分析可以提出T的搜寻方法：
(8)
式中，是一符号为正的步进常数，当时，T的值增加，同理，当时的T的值减少。这样累计之后就能够得到系统的最佳滑转率。
5 仿真结果
(1)滑转率辨识仿真
图4中显示的是深海底附着系数－滑转率关系的拟合方法仿真结果。点虚线为根据附着系数定义由纵向牵引力得到的附着系数精确值c=2500；k=0.3；kr=0.45；A=3.25；G=50000；。划线虚线为根据Burckhardt公式得到的拟合值，c1=0.3016；c2=23.129；c3=
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