深海底机器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
.121可以看出在附着系数的上升段拟合值和精确值几乎完全重合，该段对于最佳滑转率的识别是最有意义的一段，所以文中所用的拟合方法有很高的准确性。
(2)滑转率跟踪仿真
图5为滑转率跟踪控制的相轨迹图，如图中所示，在控制过程中，其相轨迹迅速趋于切换线，并在到达切换线之后将沿切换线快速滑向设定的理想值（T，0），从而达到控制的要求。
6 结论
本文以深海作业机器人为研究对象，以车辆地面力学为基础，分析了深海作业机器人在深海底行走的特点，并在此基础上建立了作业机器人的动力学模型。分析了履带防滑控制的原理，确立
13/15 下一页 上一页 首页 尾页
返回
刷新
WAP首页
网页版
登录
07/10 07:55