深海底机器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
据不同的海底行走情况预测最佳滑转率并将实际滑转率控制在最佳值附近，同时驱动力矩的变化也比较平稳，能够保证深海机器人行走过程的安全性要求。
关键词：深海作业机器人防滑控制滑模变结构滑转率
1引言
深海作业机器人是一种在水深5000~6000米的海底沉积物上行走、采集锰结核的智能履带车辆，两条履带由安装在后轮上的两台液压马达分别驱动，用变量泵调节速度。我国采矿区位于太平洋中部，为典型的深海平原，其上覆盖着很厚的淤泥及沉积物[1]。海底沉积物不同于陆地底质，剪切强度较低，具有搅动流体特性、塑性特性。如果深海作业机
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