深海底机器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
器人的行驶驱动力与沉积物特性不匹配，将出现履带过度打滑现象。为保证深海作业机器人的安全行走，应使行走驱动力适合沉积物特性的变化。基于上述问题，深海履带式作业机器人行走防滑控制技术的研究开发，将提升深海采矿系统安全作业水平。
国外机器人行走防滑技术的相关研究，Daegun Hong和Paljoo Yoon[2]提出了一种基于制动观测器的防滑控制系统。制动观测器负责评估车轮制动力，侧滑力和摩擦系数的变化。国内相关研究，刘志新、张大卫、李幼德[3]建立了四轮驱动汽车加速过程的数学模型，以滑转率为调节对象，提出一种基于模糊PID控制
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