深海底机器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
的驱动防滑控制ASR算法。目前国内外对履带车辆防滑控制相关技术尚处于起步阶段，对复杂地形下的深海作业机器人，势必要求人们对机器人与地面相互作用特性，行驶底质识别以及防滑控制做更深入的研究，也必将促进人们对这些问题的认识。
本文根据深海作业机器人行走的特点和海底环境的特点，建立了深海作业机器人的力学模型，并根据机器人驱动系统的结构和特点建立了液压系统模型，设计了机器人防滑控制系统，并提出最佳滑转率的辨识方法。基于MATLAB仿真平台，对整个深海作业机器人防滑控制系统进行仿真。[1]
2 深海作业机器人工作环境特
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