深海底机器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
性研究
(1)海泥土力学特性
深海作业机器人履带与海泥的作用十分复杂，图1为典型的海泥沉积物变形过程示意图，s为海泥应变，p为海泥所受压力。海泥受压时的破坏可分为三个过程[4]：
直线变形阶段（压密阶段）：当履带对海泥的压载小于临界荷载时，海泥被压紧，地面能够表现为弹性状态。如图1示，a点之前。
图1 海泥变形过程示意图
科研项目：
*中国大洋矿产资源研究开发十五深海资源研究开发专项《深海采矿系统监控、动力配置技术设计》研究开发子项目。
局部剪切阶段（开始塑性变形）：当履带对海泥的压载大于临界荷载而小
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