深海底机器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
于海泥的极限承载力时，海泥出现塑性变形，随着压力的增大，塑性变形区逐渐扩大。如图1示，a点与b点之间。
完全破坏阶段（塑性变形区连成连续的滑动面）：当压力继续增大，超过海泥的极限承载力，塑性变形区连成连续的滑动面，海泥被挤出来。如图1示，超过b点后，应力增加一微小量，应变便显著增加。这种显著增加的应变，构成塑性流动。塑性流动以前的状态，通常称为塑性平衡状态。从塑性平衡状态转变为塑性流动状态，表示物质被破坏。
由以上分析可知，深海机器人应该工作在局部剪切阶段才能较好的利用海泥提供的牵引力行走。
(2)履
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