深海底机器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
带－海泥相互作用
当驱动履带，在接触面的地面上产生剪切作用。如图2所示，为了预测车辆的牵引力和滑转率，需要了解地面的剪切应力和剪切变形之间的关系。这个关系可由剪切试验来确定。在剪切试验中可用剪切板代替履带刺的剪切作用。
图2 履带的剪切作用
经测定我国矿区内的海泥剪切特性存在明显大于0的残余剪切力。Wong提出以下公式来表示改型土壤：
(1)
式中，k－水平剪切变形模数，m；j－剪切位移，m。Kr－残余剪切应力与最大剪切应力比r/max。
3深海作业机器人模型
(1)深海作业机器人动力学模型
设机器车重心和几何中心
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