深海底机器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
合，接地段的土壤特性为各向同性，履带接地段的负荷和土壤分布为均匀分布。
当机器车直线运行时，得单履带车体模型：
(2)
(3)
式中，M－深海机器人单侧模型质量，kg；J－履带驱动轮相对于转轴的转动惯量，kgm2； －履带的转动角速度，rad/s；FxL－履带与海底地面间的附着力，N；FyL－履带的压实阻力，N；FtL－履带的推土阻力，N；Fw－深海机器人海水阻力，N；TmL－左履带马达驱动力矩，Nm；R－驱动有效半径，m。
(2)液压传动系统模型
在机器车行驶系统中采用变量泵－定量马达的容积调速回路。其中，电控变量泵由电液比例方向阀控制
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