深海底机器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
液压缸改变柱塞泵斜盘倾角的方式改变柱塞泵的排量，从而实现液压系统的流量控制。电液比例方向阀数学模型，采用电－U转变为阀芯的位移量xv。机械转换元件直接驱动阀芯运动，从而将输入电压信号
比例电磁铁控制线圈的端电压增量方程：
U(s)=LsI(s)+(Rc+Rp)I(s)+Kesxv(s) (4)
衔铁组件的动态力平衡方程：
KII(s)=mTs2xv(s)+BTsxv(s)+(ks+ky)xv(s)+T(s) (5)
阀芯动态力平衡方程：
T(s)=[mvs2+Bvs+(Kv+Kfv)]xv(s) (6)
式中，L－线圈电感，H；Rc，Rp－线圈和放大器内阻，；Ke－线圈感应反电动势系数，v；KI－比例电磁铁电流力增益，N/A
9/15 下一页 上一页 首页 尾页
返回
刷新
WAP首页
网页版
登录
07/11 11:21