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西林电气

二级倒立摆PID与LQR控制的对比研究

作 者:胡小莺 綦星光 来自:2011年第1期"伺服技术" 阅读 20400
引言        倒立摆系统是一个多变量、严重非线性和绝对不稳定的非线性系统。在倒立摆的控制过程中,它能有效地反映诸如可镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多控制中的关键问题。倒立摆系统被视为最佳的理论方法用以验证试验研究对象,不断从倒立摆控制研究中发掘出新的控制方法,并将其应用于伺服控制、机器人学等领域。因此,对倒立摆系统的研究既具有很强的理论意义,又有很强的工程意义。     近年来,随着对倒立摆系统研究的深入,涌现出大量优秀的控制策略和控制方法。例如PI[登陆后可查看全文]
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