引言        倒立摆系统是一个多变量、严重非线性和绝对不稳定的非线性系统。在倒立摆的控制过程中，它能有效地反映诸如可镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多控制中的关键问题。倒立摆系统被视为最佳的理论方法用以验证试验研究对象，不断从倒立摆控制研究中发掘出新的控制方法，并将其应用于伺服控制、机器人学等领域。因此，对倒立摆系统的研究既具有很强的理论意义，又有很强的工程意义。     近年来，随着对倒立摆系统研究的深入，涌现出大量优秀的控制策略和控制方法。例如PI[登陆后可查看全文]