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西林电气

水声ARV导航与控制系统的设计与实现

作 者:袁健 单 位:山东省海洋环境监测技术重点实验室,山东省科学院海洋仪器仪表研究所 阅读 23042
摘  要:本文设计并实现了基于C#开发的水声ARV导航与监控系统上位机软件、基于AVR studio4.12实现了Mega128单片机的螺旋桨电机调速控制和舵机的角度控制,能够实现水声ARV的遥控/自主运动操控、ARV运动状态检测以及传感器数据的实时采集和处理,实时提供导航和位置信息。通过预编程方式控制电机和舵机的转动速度和角度,实现ARV的自主轨迹跟踪;通过采集深度传感器、加速度传感器和罗盘信息并结合控制算法实现了ARV的自动定深、定向控制。 关键字:水声ARV;#;船载控制终端;导航与控制系统 1 引言 当前水下机器人主要有载人水下[登陆后可查看全文]
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