摘  要：介绍了一种以飞思卡尔半导体公司MC9S12XS128（16位）单片机为微控制器的电磁平衡智能车系统的软件设计。电磁平衡智能车系统的软件设计算法主要包括角度滤波融合算法、平衡控制PD算法、速度控制PID算法、方向控制PD算法。通过整定合适的参数，电磁平衡智能车能在复杂的赛道上快速稳定的行驶。 关键词：角度滤波融合算法；平衡控制PD算法；速度控制PID算法；方向控制PD算法 1 引言 高效简便的软件程序是电磁平衡智能车沿赛道快速稳定运行的基础和保障。电磁平衡智能车系统软件部分主要包括角度滤波融合处理[登陆后可查看全文]