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西林电气

一种变栅格地图的巡检机器人路径规划方法研究

作 者:彭刚 沈宇 单 位:华中科技大学自动化学院 阅读 21629
 1 引言 巡检机器人从起始位置到达目标点的移动过程中,需要进行路径规划和避障,相应方法的选择与处理直接关系到路径规划的准确性与效率[1]。传统的栅格地图法是将整个环境分成若干个大小相同的栅格,且对于每个栅格指出其中是否存在障碍物。这种方法存在一定的弊端,就是栅格的大小是固定不变的。这样一来,空旷地带时的机器人路径规划效率及前进速度,与靠近障碍物或目标时的路径规划效率及前进速度都将会是一样的,从而影响了全局效率[2]。针对以上路径规划效率问题,本文提出了一种变粒度栅格地图与势场法避障相结合的路径[登陆后可查看全文]
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