摘  要：本文通过对移动机器人的运动控制进行分析和研究，设计出以单片机为中央控制器 的闭环调速的机器人伺服电机驱动控制系统，采用超声波传感器完成测距，方便和简化了机 器人障碍物的距离检测。应用MATLAB/SimMechanics仿真平台对所设计的控制系统进行验 证，最终实验结果表明，本文所设计的机器人运动控制系统性能稳定，控制结构简单，机器 人能够很好的跟踪设定路径。 关键字：MATLAB；机器人；运动控制；轨迹跟踪 1 引言 国际上对机器人的研究开始于60年代后期的斯坦福研究院，在1972年制造出了第一台具有自主移[登陆后可查看全文]