(接上期) 数据库的创建 抓取和操作的数据库创建成树状结构。树的节点用黄色的长方块表示，树的节点包含物体的特征信息，用来比较物体的相似性。树叶用浅蓝色的长方块表示，其中、存有该物体的抓取动作序列。当机器被命令抓取一个物体时，机器人根据物体的形状，通过搜索树的节点，找到合适的的树叶，用其中的抓取动作序列来控制机器人。例如：如果给一个球，可能垒球的抓取被搜索到，用来抓取这个球。 数据库可以方便地编辑和扩展： ● 可以很容易地创建一个分支，单点击红色的点，可以在此添加一个新的分支。 ● 可以编辑分支，用[登陆后可查看全文]