1.    引言 水下机器人（Unmanned Underwater Vehicle, UUV）作为深海探索与海洋工程的核心装备，在海底资源勘探[1]、环境监测[2]、应急救援[3]及水下设施运维等领域展现出独特价值。随着任务场景向深海、强干扰环境拓展，UUV控制系统的性能需求呈现多维度升级：轨迹跟踪精度需达厘米级，动态响应时间要求缩短至秒级，同时需在参数摄动、海流突变等复杂条件下保持强鲁棒性[4,5]。然而，其动力学模型存在显著非线性（如科氏力耦合效应）、水动力参数时变特性及随机干扰，传统控制方法面临精度与稳定性的双重挑战[6][登陆后可查看全文]