一、引言 乡村振兴战略催生了农村文化墙建设需求，但传统人工墙绘面临高空坠落、有毒颜料危害、成本高昂等困境。现有墙画机器人中，吸附式对墙面平整度要求严苛，悬挂式多为单色系，且主流方案算力不足，难以满足多彩绘制与复杂控制需求。 本文设计一款基于STM32的两线式多色墙画机器人，采用悬挂牵引结构提升安全性与适应性，以STM32主控实现多路PWM输出与高速运算，集成多色画笔切换机构满足多彩图案需求。重点突破双电机运动学建模、多执行器协同控制、分层图像数据处理等难题，经实验验证绘制精度≤±0.7mm，为新农村[登陆后可查看全文]