1  引言     随着电力电子技术和先进电机控制理论的发展，无刷直流电机（BLDCM）得到了广泛应用。确定无刷直流电机调速性能优劣的重要指标就是快速性、稳定性和鲁棒性。传统的无刷直流电机调速系统一般采用双闭环控制，内环为电流环，外环为速度环，控制策略一般采用PI/PID控制。随着控制技术的迅猛发展，现在已有很多先进控制策略被应用于无刷直流电机的调速中[1][2][3]。     鲁棒控制器对系统参数变化不敏感，因此它能保证系统的稳定性和好的动态性能。鲁棒控制器采用Q参数化理论，可以有以下几[登陆后可查看全文]